Au 8e siècle, le roi tibétain Trisong Detsen invita deux maîtres bouddhistes, Gourou Rinpoché et Shantarakshita, au Tibet. En même temps, le roi fit commencer la traduction d'importants textes bouddhistes en tibétain. Cette activité précoce d'enseignement et de traduction donna naissance à la tradition nyingma, la "vieille tradition". Les enseignements de la tradition nyingma s'appuient sur les textes de cette première période de traduction.

Ces enseignements ont été transmis de Tilopa à Naropa. Ils sont considérés comme un thème central dans la lignée kagyu et sont dénommés les Six Yogas de Naropa. Naropa a transmis son savoir à Marpa, le grand traducteur, qui voyagea du Tibet en Inde afin de recevoir des instructions et qui par la suite retourna au Tibet et répandit les enseignements du Dharma. 

Son étudiant Milarépa devint l'un des grands yogis du Tibet. Grâce à sa persévérance dans la pratique du Mahamoudra et des Six Yogas de Naropa, il atteignit une profonde réalisation de la nature ultime de la réalité.